『열심히 공부한 내용을 정리해서 올리는 공간입니다.』
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2022/06/22 3

56일차. PMSM 모터 제어의 기초

PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor)는 동기모터로써 정밀한 서보모터로 많이 사용된다. PMSM는 BLDC 모터에 비해 가격이 비싸고 제어하기도 더 복잡하다. PMSM를 제어하기 위해서는 다음 기술들을 사용해야 한다. -dq 변환 -SVPWM (Space Vector PWM) PMSM 제어를 위해서는 모터에서 나오는 홀센서와 엔코더 신호를 모두 처리해야 한다. 홀센서와 엔코더 신호를 이용하여 정확한 위상각을 계산하고, 계산된 위상각은 dq 변환 계산식에서 이용한다. SVPWM을 사용하지 않고 간단한 SPWM(Sine PWM)을 이용할 수도 있지만, 동일한 모터에서 SVPMW을 사용하면 더 큰 출력을 얻을 수 있다. PMSM은 유도모터 다음으로 제어가 까다롭다. Ref)..

55일차. 모터 드라이브 (Motor Drive)란 무엇인가?

모터 드라이브 또는 모터 컨트롤러는 모터를 제어하는 전자 제어장치이다. DC 모터나 유도모터를 돌리기 위해서는 제어장치 없이 단순히 전기를 연결하기만 하면 되지만, 모터 드라이버를 사용하면 토크제어, 속도제어, 위치제어 등을 정확하게 할 수 있고, 또한 모터 보호 기능도 가질 수 있다. Stepper 모터, BLDC 모터나 PMSM은 드라이버가 있어야만 모터를 돌릴 수 있다. 출처: https://article2.tistory.com/241

54일차. 위치 결정 모듈

서보 드라이버는 위치 제어 기능은 있지만 Trajectory Generation 기능은 보통 내장 되어 있지 않다. (어떤 서보 드라이버는 Trajectory Generation이 내장되어 있는 것이 있지만 흔하지는 않다.) 서보 드라이버에서는 위치 지령을 보통 펄스로 받는다. 위치 결정 모듈은 보통 PLC에 내장 되어 있거나 PLC에 부착할 수 있게 되어 있다. 위치 결정 모듈에서는 Velocity profile을 생성하여 펄스를 서보 드라이버로 전송한다. 쉽게 이야기 하면 모터 구동시 가감속 시간을 줄 수 있다. 또한, 2축 이상의 위치 결정 모듈은 보간 기능을 가지고 있어 로봇을 구동 시킬 수도 있다. 출처: https://article2.tistory.com/257

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